Schon in dem Altertum gab es kleinformatige Bücher – dies hatte verschiedene Gründe. Aus der Zeit der Christenverfolgung sind kleinformatige Papyrus-Schriften überliefert, sie konnten aufgrund ihrer Größe leicht transportiert und verborgen werden. Als kleinstes gilt der so genannte Kölner Mani-Kodex aus dem 5. Jahrhundert. Es ist ca. 3,5 x 4,5 cm groß.

Im Mittelalter kannte man kleinformatige Inkunabeln und Beutelbücher , die z. B. den Katechismus oder Geschäfts- und Rechtsvorschriften enthielten.

An das aufkommene Bildungsbürgertum und speziell an Frauen richteten sich die Almanache des 18. Jahrhunderts, darunter die so genannten Musenalmanache . Generell genannte in dieser Zeit Taschenbuch als literarische Gattung eine besondere Form des Almanachs, der unterschiedliche Texte (sowohl Novellen, Lyrik u. dgl., als auch nichtliterarische Texte) versammelt. Es beanspruchte eine breite Leserschaft, teilweise auch bestimmte Absichtgruppen. So entstanden "Taschenbücher für Frauenzimmer" u. a. Namhafte Taschenbuchautoren waren Goethe, Schiller oder Wieland.

Mitte des 19. Jahrhunderts kamen Buchreihen auf den Markt, die durch modernere Produktionsverfahren billig angeboten werden konnten. Sie wurden meist als ganze Reihen vertrieben. Aus dieser Zeit stammen z. B. die Reclam-Taschenbücher. In dieser Zeit liefen viele Urheberrechte für Klassiker aus, so dass diese von vielen Verlagen gedruckt werden konnten.

Heute versteht man unter dem Taschenbuch ein Buch mit kleineren Abmessungen, so dass es in die Tasche gesteckt werden kann. Merkmale sind der Pappeinband ohne Schutzumschlag, die kleine Schrift mit dem engen Satzspiegel, holzhaltiges, grobes Papier, hohe Druckauflage und klebegebundene Verarbeitung, die einen günstigen Verkaufspreis ermöglicht.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts brachte der Ullstein-Verlag nach britischem Vorbild seine Taschenbücher heraus, und in dem Zweiten Weltkrieg versuchte der Fischer-Verlag, mit seiner Reihe Junge Welt Einfluss auf die Bildung von deutschen Kriegsgefangenen zu nehmen.

Die ersten modernen Taschenbücher erschienen ungefähr 1935 in England als Penguin Books und 1939 in den Vereinigte Staaten Amerika als pocket books

In Deutschland entstanden die ersten Taschenbücher in der Nachkriegszeit, den 40er Jahren; der Rowohlt Verlag hatte zwar eine Lizenz der Besatzungsmächte zu dem Drucken von Büchern, jedoch war gutes Papier knapp. Eine erste Lösung fand der Verlag, indem er in dem Rotationsverfahren auf billiges Zeitungspapier und in dem recht unhandlichen Zeitungsformat druckte – "Rowohlts Rotations Romane" (rororo) waren geboren. Die ersten vier Titel wurden in jeweils 100 Tausend Exemplaren gedruckt und zu dem Preis von 50 Pfennig verkauft; die Bücher waren sofort ein großer Erfolg. Die ersten vier Titel, die auch die Bemühung widerspiegeln, den Deutschen nach der Nazizeit ein "anderes" Kulturgut nahezubringen, waren

• In einem anderen Land (Ernest Hemingway)
• Schloß Gripsholm (Kurt Tucholsky)
• Taifun (Joseph Conrad)
• Der große Kamerad (Henri-Alain Fourniers )

Ab 1950, inspiriert von Produktionsweisen in den Vereinigte Staaten Amerika, produzierte Rowohlt in der Bundesrepublik die ersten "richtigen" Taschenbücher, die nun auch erstmals die kleinen, 11 - 18 cm großen Abmessungen hatten. Zusätzlich zu den "klassischen" Taschenbuchmerkmalen kam nun noch das so genannte Lumbecken, ein nach Emil Lumbeck benanntes Klebebindeverfahren, das die Produktion noch einmal verbilligte. Hierbei wird der Druckbogen nicht mehr einzeln geheftet und dann mit dem Einband geklebt, sondern die Bögen werden ungeheftet zusammengeführt, der Buchblock in dem Rücken grob angeschliffen und dann in dem ganzen in den Einband eingeklebt.

Eine weitere Besonderheit der ersten rororo-Taschenbücher, die bis heute beibehalten wurde, war die Anzeigenwerbung in der Mitte der Bücher, die nochmals den Verkaufspreis senken sollten.

Ganz entscheidend zu dem Erfolg beigetragen haben die Buchumschläge des Künstlerehepaares Karl Gröning jr. und Gisela Pferdmenges , die bis etwa 1959 rund 350 rororo-Bändchen schmückten. Edgar Friederichsen, der Herstellungsleiter, hatte die beiden mit Rowohlt zusammen gebracht.

Nach 1950 gaben auch andere Verlage Taschenbücher heraus, die bekanntesten sind der S. Fischer Verlag, der Goldmann Verlag und dtv.